什么是欧拉角与旋转矩阵？ 欧拉角是用于描述物体在三维空间中旋转状态的一种方法，通常包括俯仰角、偏航角和滚转角。旋转矩阵是描述旋转变换的一种数学工具，可以将欧拉角转换为旋转矩阵，也可以将旋转矩阵转换为欧拉角。 为什么需要对惯性传感器数据进行校准？ 惯性传感器是一种常用于测量物体运动状态的传感器，包括陀螺仪和加速度计。由于传感器本身存在误差和漂移等问题，所得到的数据往往存在一定程度的偏差，需要进行校准以提高精度和准确性。 欧拉角转换为轴角的原理 欧拉角可以表示为三个旋转矩阵的乘积，因此可以将欧拉角